SV60新一代数字式步进伺服驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，彻底克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的快速响应性能、高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的57或60系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，相对于交流伺服系统具有极高的成本优势。

本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如：自动锁螺丝机、线束加工机、自动打孔机、高速绘图仪、激光切割机以及一些自动化装配设备等。在要求噪音小、运行平稳、高速度响应的设备中应用效果特佳。

技术特点

u 采用32位电机专用控制芯片；

u 采用先进的矢量型闭环控制技术，电机运行更平稳、精度更高；

u 内置两组算法：全闭环算法和功角算法，可满足不同的应用需求；

u 精确的位置及速度控制，满足苛刻的应用要求；

u 根据负载情况采用变流控制技术，降低电机发热；

u 具有高动态响应能力，缩短电机加减速时间；

u 通过串口外接调试盒或者PC软件设置系统参数，操作方便简单；

u 静态电流和动态电流可以任意设置（0～6A范围内）；

u 可适配驱动57或60系列混合式闭环步进电机；

u 光电隔离信号输入/输出，脉冲响应频率最高可达200KHz；

u 提供15档通用细分选择，最大200细分（40000脉冲/转）；

u 提供与各种脉冲源相匹配的电子齿轮（任意细分值）；

u 具有过流、过热、过压和跟踪误差超差等保护；

二、电气、机械和环境指标 

2.1 电气指标

2.2 使用环境及参数

2.3 机械安装尺寸图（单位mm）

注意：保持驱动器的良好散热

（1） 驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；

（2） 安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源。必要时在安装驱动

器的电气柜上安装散热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠

工作温度范围内工作。

三、驱动器端口与接线介绍

3.1 端口定义、引线颜色说明

A、电机和电源输入端口

注意：电机线相位间不能互换

B、编码器信号输入端口

C、控制信号端口

D、TTL电平串口通讯接口

驱动器采用TTL电平的串口通讯接口，调试盒直接连接。驱动器与PC连接采用专用调试软件，波特率为9600。硬件采用专用的USB转TTL电平串口模块，采用PH2.0-4P端子，接线定义如下：

注：与PC连接时，4脚供电不需要连接，确保PC机采用隔离电源供电，以

免损坏PC机。推荐使用笔记本电脑连接。

E、状态指示

绿色 LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该 LED 常亮。红色 LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯以周期性循环闪烁。红色 LED 在 一个固定间隔时间后闪烁次数代表不同的故障信息，具体关系如下表所示：

注：当出现故障时，请根据故障代码做相应的处理， ENA信号有效，驱动器将清除所有故障；驱动器重新上电也能清除故障报警。

3.2 控制信号接口电路图

3.3 输入信号波形时序图

四、拨码开关设定

驱动器采用十位拨码开关提供细分精度设置、电机运行方向设置、电

机类型选择、驱动器控制模式选择、报警时状态输出选择及滤波时间选择，调整拨码开关设置，需要重新上电才起作用。详细说明如下：

4.1细分设定

驱动器提供15种常规细分（兼容开环驱动器的细分）和一组任意细分（电子齿轮），细分表如下：

注：当细分拨码开关设定在电子此轮比档位时，驱动器细分将采用电子齿轮，电子齿轮的数值设定，需用专用手编控制盒来或者PC软件来进行设定。

4.2功能选择

4.3速度滤波时间设定

五、驱动器参数设置

驱动器的参数设置必须通过调试盒或者PC机采用专用调试软件，通过特定USB转TTL电平串口通讯模块，来完成参数设置。驱动器出厂默认为配套电机最佳参数，客户一般不需要修改。当参数类型与拨码设定冲突时，以拨码开关设置为准，对应参数项修改无效。具体可调整参数及功能见下表：

5.1.1 参数功能表

注意：驱动器出厂默认的电流环参数，速度环参数，位置环参数为配套电机最佳参数，客户一般不需要修改。如客户应用环境特殊可以在专业人员指导下修改带 * 参数，以达到最佳使用效果。部分参数修改说明如下表：

注意：

1、 驱动器细分只能通过拨码开关设置，当设置为电子齿轮比时，请参考电子

齿轮比设置方法。

2、 闭环驱动系统不能简单的以更换电机线来改变电机的运转方向，如果电机

运行方向与给定方向不一致时，通过SW5进行换向设置。

3、 部分参数更改以后需要重新上电才能生效(P001~P007,P100,P110~P204)

当SW7切换运行模式，需重新上电，才能更改参数，否则参数会出现混乱。

4、 拨码开关设置为电子齿轮比时，驱动器细分采用电子齿轮变量来定义。通

过电子齿轮可以定义输入到驱动器的单位脉冲命令，使传动装置移动任意距离。上位控制器所产生的脉冲命令不需要考虑传动系统的齿轮比、减速比或是电机编码器线数。可以很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到理想的控制分辨率（角度/脉冲）。计算方法如下：

计算公式：P×G=N×C×4

          P：输入指令的脉冲数

  G：电子齿轮比：

                 G＝

          N：电机旋转圈数

          C：光电编码器线数/转，本系统C＝1000

例如：当上位控制器输出指令脉冲为6000，电机旋转1圈

          G＝=＝

则参数P006设为2，P007设为3，上面的结果通过数学约分计算得来，尽量取最小公约数。其中电子齿轮比推荐范围为：

                        ≤G≤20

5.2参数设置

5.2.1 P000参数说明

当用调试盒设置参数时，通过P000设定特定值将对应特定功能，驱动器上电参数默认为“0000”，下表列出设定特定数值对应的功能。

5.2.2 P110参数说明

P110为输入输出IO口电平设置，参数值默认为“0000”说明如下：

5.2.3 P203参数说明

当电机接有刹车时，刹车信号由ALM报警输出引脚来控制。P203控制刹车释放延时间，单位ms。

带抱闸电机接线方法：

由于抱闸线圈动作时会产生比较大的浪涌电流，如果将抱闸线圈直接接入驱动器的输出口，会导致驱动器输出口光耦损坏，所以必须使用继电器作为中继控制。由于抱闸线圈和继电器线圈均是感性负载，建议加上续流二极管，二极管型号可选用普通整流二极管（如：IN4007）另外，二极管极性切不可接反。

建议客户使用固态继电器，就无需加续流二极管，固态继电器优点：响应速度快，无需加二极管，通断不会发出声音。接抱闸需要注意下面两个操作：

A： SW8拨码开关拨到ON的位置。

B： P203 设置为200。

继电器接线参考下图：

5.2.4 P204参数说明

P204驱动器报警后控制模式设置，默认值为0，说明如下：

注：过流报警时候，设定任何值都不再有PWM输出。

当P204设置为1时，系统出现非01报警，驱动器不立即释放电机，可以防止工件由于惯性撞击风险。

5.3 驱动器模式设置

P200参数，驱动器可设定三个运行模式，如下图：

参数设置完以后，驱动器需要重新上电，设置才生效。

5.3.1全闭环模式

SW7拨到ON的位置，该模式带电流环，速度环，位置环控制。参数说明参照5.1.1参数说明。

5.3.2速度模式

SW7拨到ON的位置，P200同时设置为“1”时，驱动器运行于速度模式。P201、P202 在速度模式下有效。P201设定电机的转速，转/分钟。P202设定加、减速时间，单位ms。控制方式如下表所示：

速度模式下接线示意图如下：

5.3.3功角闭环模式

SW7拨到OFF的位置，驱动器运行于功角闭环模式。该模式如下参数有差异。

模式0、模式2，P104 、P105、P106、P107 使用相同的参数标号，参数分开存储，模式切换时互相不受影响。恢复默认参数时，两种模式参数都会被恢复出厂值。

当SW9、SW10可以设定几档驱动器刚性，只有在SW9、SW10全拨到OFF位置才能通过软件或者调试盒设置驱动器任意刚性参数。

*注意：切换模式后，驱动器需立即上电，驱动重新上电后才能更改参数。

 六、产品保修条款

1、一年保修期

本公司为产品提供自发货日起一年的质保，在保修期内本公司为用户提供免费维修服务。

2、不属保修之列

● 不恰当的接线，如将电源线接到电机线端口上和带电拔插

● 未经许可擅自更改内部器件

● 超出电气和环境要求使用

● 环境散热太差